至文王时，周灭崇国，将都城迁到丰(今陕西长安县西北)。武王即位后，又定都于镐〔hao号〕(今陕西长安县西北)。但在西周一代，丰与镐同为周朝都城，二城相距仅25里。丰是宗庙所在，是周王祭祖之地，国家每有大事，周王都要从镐来到这里，祭祀祖先以示崇敬。镐是周王处理日常政务的地方，是政治、军事的中心。《礼记》说：国家的大事，在于“祀”与“戎”。“祀”就是祭祀，“戎”就是军队作战，所以说丰和镐在共同起着首都的作用。周成王时，西周还在东方的洛邑(今河南洛阳市洛水北岸)营建了东都成周，以加强对东方殷故土的统治，从此中国开始了在国都之外又设陪都的历史。
考古勘探和发掘目前还未找到周都丰、镐的确切位置，不过，战国时期成书的《周礼·考工记》对周人的都城宫室作过粗线条的描绘：“匠人营国，方九里，旁三门，国中九经九纬，经涂九轨，左祖右社，面朝后市。”大意是说，工匠建造都城，作正方型，每边长九里，各有三门。城中有东西向和南北向的大道各九条，在城内的左边(东部)建造祭祀祖先的太庙，右边(西部)设置祭祀土地之神和五谷之神的社稷坛。前面(南部)是宫廷，后面(北部)是商业区“市”。《三礼图》一书还根据文献想象，画出了周王城图。现存春秋战国一些都城的遗址表明，《周礼·考工记》所载至少有若干事实作为依据，并非完全出于臆造。周王城对后代的都城有一定的影响，周以后的都城在设计时或多或少都附会《周礼·考工记》的原则。西周同时设两个都城以加强中央统治的作法，在当时是一个创举。成周分“城”和“郭”两部分。城又称王城，是西周统治集团的驻地，面积较小。“郭”在王城以东，面积较大，主要用来安置商朝贵族和驻屯镇守东方的西周军队。这种都城设置“城”和“郭”的制度，以后也为各国所继承。
《三礼图》中的周王城图(据刘敦祯主编《中国古代建筑史》)
公元前770年，周平王将都城东迁洛邑，开始了春秋战国时期。这一时期，生产工具和生产技术不断改进，生产力不断提高，各地经济逐渐发展起来，人口也相应地不断增加。政治上，诸侯国林立，各国之间争战频繁。这些因素，一方面促使都城如雨后春笋般地大量涌现，另一方面也促进了都城自身的发展和完善。
平王东迁时尚有1200余国，见于记载的也有140多个。每一个诸侯国都有一个都城，一些诸侯国的都城还经常迁移，如晋国先后就曾六次迁移。史书上关于那个时候“城某地”、“筑某都”的记载，不胜枚举。当然，有些都城实际只是一个小城，无论人口数量和城区面积都很小，在历史上也没有什么影响。由于年代久远，很多不重要的都城现在都湮灭了。那时比较著名的大国，在比较稳定或强盛时期的都城，分列如下：齐国 临淄[zi资] 今山东淄博市东北
晋国 绛[jiang匠] 今山西翼城县东南
楚国 郢[ying影] 今湖北江陵县西北
鲁国 曲阜 今山东曲阜市
郑国 新郑 今河南新郑市
吴国 吴 今江苏苏州市
越国 会〔gui贵〕稽 今浙江绍兴市
秦国 雍 今陕西凤翔县东南
宋国 商丘 今河南商丘市南
战国时，虽然经过长期的争战，小国家被大国家吞并，诸侯国数量大为减少，但由于许多国家经常迁徙，这一时期做过都城的城邑仍然很多。战国七雄的都城迁徙情况如下：秦国：雍→泾〔jing京〕阳(今陕西泾阳县境)→栋〔yue月〕阳(今陕西临潼县北)→咸阳(今陕西咸阳市东北)
楚国：郢→陈(今河南淮阳县)→巨阳(今安徽太和县东南)→寿春(今安徽寿县)
齐国：临淄
燕国：蓟(今北京城西南)。又以武阳(今河北易县东南)为陪都，称下都。
韩国：平阳(今山西临汾市西南)→宜阳(今河南宜阳县西)→阳翟〔zhai宅〕(今河南禹州市)→新郑(今河南新郑市)
赵国：晋阳(今山西太原市东南)→中牟(今河南鹤壁市西)→邯郸(今河北邯郸市)
魏国：安邑(今山西夏县西北)→大梁(今河南开封市西北)
春秋战国时期，都城的建筑布局有了进步，城垣建筑越来越成熟，城墙越来越高，越来越厚。春秋时不过是“三里之城，七里之郭”，战国时已经出现周长十几里、几十里的大城了。城垣的设备日趋完善，隍池、雉堞[die迭]、城阙、城楼、闸门和吊桥等都已出现。孟子所说的“城非不高也，池非不深也”正是这种城坚池固的写照。在布局上，这时的都城大多是正方形。西周时成周城分城和郭，城在西面，郭在东面，城面积较小，郭面积较大，城和郭相互依托的作法，也被许多国家先后采用。因此，郭又称为“大城”。小城一般是国君和大臣集中办公的区域，也是国君和贵族的宫殿住宅区。大城是一般的居民区，还有手工业区、商业区、墓葬区。城内一般都有一些农田，居住着数量不等的农业人口。东周王城大部分还是空地或农田，居民中农业人口也不少，这是早期都城的一大特点。直到唐代，长安城内仍有农田存在。
这时期城市的功能也有了增加。西周以前的都城只是政治、军事中心，而这时的一些大都城，除了是政治、军事中心外，还是经济、文化的中心。
都城普遍都有手工业作坊区和商业区，有的往往占有相当大的面积。如位于今河南新郑的郑、韩二国都城，外郭城内便有规模很大的手工业作坊遗址。手工业区和商业区“市”普遍出现，市区筑有围墙，设有市门，并设市官管理。市门每天按时开关，市内商店较多，商业已具有一定规模。事实上，当时有些诸侯国的都城，一方面保持国都的性质，一方面已具有都市的性质，成为区域手工业、商业集中的地方。大国的都城也是当时的文化阶层——士的聚集地，有些都城并有特设的文化区。例如，齐国都城临淄西城的稷门外就设有学宫，招集天下贤士百千人，给以优厚的待遇，让他们自由讲学议论。一些住在都城的大贵族也与住在外地的大贵族一样，大兴养士之风。城市日趋繁荣，规模日益扩大。战国七雄的国都以及东周的成周，都是当时人口众多、工商麋集的大城市。有的都城人口已达几十万。
总之，春秋战国时期是我国都城发展的重要阶段，后世城市的一般功能和规划布局在这时都显露了雏形。这些都城，尤其是东周和“春秋五霸”、“战国七雄”的都城，不仅在当时起着重要的作用，在后来的历史发展中也扮演着重要的角色。这里选择几个主要的都城作一介绍，以便于我们对当时都城盛况的了解。